あそびをせんとや

2001.02.27 公開
2026.07.02 更新

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ひとこと

7月2日(木)　あやとり研究中、人とロボットが協調して音楽を演奏する研究

　今日はあやとりの話です。

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　四本指の「ダンスの舞台」の変化を調べているときに偶然できた創作あやとりです。糸の交差を整えてみたら、中央部分がおもしろいなと思ったのです。

使用紐 3m：中央のパターンを整えたもの

　短めの紐（とはいえ2.4mは普通に使われるあやとり紐よりかなり長いですが）で取ると中央のパターンを広げる余地はあまりなくて、ぎゅっと引き絞られたかたちになりがちです。

使用紐 2.4m：強めに引き絞ったもの

　この変化ももう少し調べてみたいと思っています。

○

　最近のロボット＋AIの研究はどんどん進んでいて、フォローしておきたい論文がたくさんあって手が回りません。 arXiv に Co-policy: Responsive Human-Robot Co-Creation for Musical Performances（Xuetao Li, Wenke Huang, Mang Ye, Zijian Liu, Jinhua Xie, Jifeng Xuan, Miao Li：2026年6月18日）という論文が公開されていて、すごいな、面白いなと思いました。

• 人間とロボットが music-bell (hand-bell)のような楽器を一緒に演奏する
• ロボットは電子音を再生するのではなく、実物の「チャイム」をたたいて音を出している
• 人間とロボットが音声対話しながらどんな演奏をするのかを決める
• ロボットは視覚情報、聴覚情報（人間が出した楽器の音と、人間が言葉で指示した音声）を入力として、　即興で適切と思われるタイミングで適切と思われる高さの「チャイム」をたたく

　こちらのhttps://xtli12.github.io/Co-policy/docs/に、実際に人間とロボットが音声で対話しながら一緒にチャイム（鉄琴みたいなもの）を演奏している動画があります。

　これ、ロボットの「身体」がなかったとして、電子音で再生するだけだとしても人間と対話しながら適切なタイミングで適切な高さの音を出すのは簡単ではないのです。それを、実際にロボットの手で持っている「ばち」を使ってベルを叩いているのがすごいです。音楽の演奏なので、タイミングはとてもシビアです。従来、ロボットに作業をさせるタスクでは、作業のスピードやタイミングはロボットに任せられており、作業終了までの時間は問われても、外界と同期を取って動作するようなことはあまり考慮されてきていませんでした。球技をプレイするヒューマノイドなども徐々に公開されはじめていますが、楽器演奏の場合はたった1回のタイミングを合わせるのではなく、叩いて音を出すイベントは1秒より短いタイミングで次々と実施しなければなりません。

　中国の武漢大学で行われている研究のようです。ヒューマノイドのアクロバティックな動きよりも恐るべき研究成果だなあと思いました。こんな研究ができるという点でそもそもかなわない気がします。

＜おまけのひとこと＞
　コンピュータが身の回りには全くなかった時代から、今のAIの普及する時代までを実体験できたことはとてもよかったなあと思っています。でも、これからの世代はもっともっととてつもない技術の進化の中で生きてゆくのですね。この変化、自分はあとどのくらい見ていられるのだろう、できれば社会や自分たちの生活がよりよくなっていってほしいなあと思います。